Автономные роботизированные тележки. Как правило, с централизованным дистанционным управлением. В основном - на электротяге. Различаются грузоподъемностью и системами ориентации в пространстве. Некоторые AGV требуют для работы специальной подготовки помещения, например, размещения на полу направляющих магнитных лент, цветовой разметки, QR-кодов, уголковых отражателей. Также для ориентации может использоваться цифровая камера или даже лидар. Связь с управляющей платформой, как правило, осуществляется по Wi-Fi или с использованием выделенной сети мобильной связи предприятия, - это решение обеспечивает большую надежность, продуктивность и защищенность. Тележки могут быть оборудованы автономными системами предотвращения столкновений.

AGV принято разбивать по типам:

• Грузовые.
• Автопогрузчики.
• Прицепные транспортные средства.
• Вспомогательные средства (поломоечные машины).

ОБЪЕЗД ПРЕПЯТСТВИЙ, ПОДЪЕМЫ И СПУСКИ

Робот автоматически в режиме реального времени прокладывает оптимальный маршрут движения и траектории объезда возникающих препятствий. Для объезда препятствий роботу необходим проезд шириной не менее 1,5 метра. Если препятствие полностью перегораживает проезд роботу длительное время, робот сообщит серверу и выведет сообщение на свой экран, также подаст предупреждающий звуковой сигнал. Робот способен объезжать людей, технику и других роботов, а также паллеты с грузом, мусор на полу, пустые паллеты и иные препятствия. Роботы AGV используют 2 вида контроля с помощью 3D камер и системы лазеров с ИИ.

Роботы AGV способны преодолевать подъем и спуск под углом до 12%, что соответствует стандартам перемещения внутри логистических центров.

ВЗАИМОДЕЙСТВИЕ С ДВИЖУЩИМСЯ ОБЪЕКТАМИ

Робот оснащен алгоритмами интеллектуального взаимодействия с другим транспортом: маневрирование, снижение скорости, остановка. При движении робот использует поворотники для обозначения маневров. Всем дорогам назначаются приоритеты. При выезде на дорогу с более высоким приоритетом робот пропускает движущийся по ней транспорт, и только потом проезжает сам. Каждая дорога для роботов может быть настроена индивидуально: доступны правосторонние, левосторонние дороги, дороги с движением по центру и дороги с односторонним движением. таким образам выстраивается топология движения для групп роботов.

Робот непрерывно отслеживает направление и скорость техники вокруг себя и в случае возможного пересечения траекторий снижает скорость. Пропустив технику, робот продолжает работу. Робот снижает скорость перед «слепыми» зонами. При встрече с другой техникой в узкой аллее робот может прижиматься к обочине, освобождая проезд.

ИНТЕГРАЦИЯ С WMS/ERP И ФОРМИРОВАНИЕ ЗАДАНИЙ РОБОТАМ

Сервер, управляющий заданиями роботов, благодаря API легко интегрируется с WMS/ERP системой для автоматического получения заданий, обмена данными штрих-кода на грузе, формирования отчетов.

ВАРИАНТЫ НАЧАЛА ВЫПОЛНЕНИЯ ОПЕРАЦИЙ РОБОТАМИ

• Задание автоматически получено из WMS.
• Задание создано вручную в веб-интерфейсе.
• Циклические операции (возможны варианты настроек).

ВАРИАНТЫ ЗАВЕРШЕНИЯ ОПЕРАЦИЙ РОБОТАМИ

• Перевезены все паллеты (количество определено изначально).
• Перевезены все обнаруженные роботом паллеты в заданной зоне.
• Циклическое задание может выполняться по времени, количеству паллет или иным правилам.

СОВМЕСТНАЯ РАБОТА И ВЗАИМОДЕЙСТВИЕ НЕСКОЛЬКИХ РОБОТОВ

Для выполнения задания несколькими роботами, сервер по очереди назначает каждому роботу паллету из задания. Во избежание взаимной блокировки роботы при захвате/выгрузке паллет или проезде узких участков через сервер временно блокируют зону маневра для других роботов, которые будут ожидать своей очереди.

ПРОЕЗД АВТОМАТИЧЕСКИХ ВОРОТ

Роботы AGV самостоятельно, без дополнительной интеграции, проезжают автоматические ворота.

РАБОТА С ПАЛЛЕТАМИ И ГРУЗАМИ

Роботы умеют в движении автоматически определять наличие паллет в ячейках буфера и подъезжают сразу к ним, не тратя времени на пустые ячейки. Роботы умеют захватывать и перевозить паллеты различных размеров (EUR, FIN, а также иные стандартные и нестандартные паллеты) и материалов: деревянные, пластиковые, металлические. При взятии паллеты робот определяет ее положение и строит точную траекторию, что позволяет захватывать паллеты, стоящие с небольшим сдвигом или под углом.

В случае, если робот в процессе обнаружения положения паллеты не может получить подтверждение того, что перед ним находится целая, правильно ориентированная паллета, то робот не будет её захватывать для безопасности людей. 

Примеры ситуаций, в которых робот не будет захватывать паллету:

• отсутствует боковая ножка паллеты;
• сильное отклонение габаритов паллеты от заданных;
• значительный сдвиг или поворот паллеты;
• работа с конвейерами и стеллажами.

КОНТРОЛЬ ПАЛЛЕТЫ ПРИ ПЕРЕВОЗКЕ

При перевозке паллеты робот непрерывно контролирует ее положение на вилах датчиками.